# 6.11 ビルディングブロックサーボ

# モジュールの仕様

ビルディングブロックサーボ

項目	詳細
型番	PPYA-6000301008
名称	Gray Servo (B02)
動作電圧	4.8 - 6V
種類	PWM
インターフェース	デュポン（Dupount） (3pin)
無負荷回転速度	0.12 ± 0.01 sec/60°
無負荷電流	90 ± 20mA
停止トルク	2 ± 0.2kg-cm
最大トルク	2000g * cm
角度の範囲	0 - 360°
パルス幅	パルス幅は角度値(0 - 360°)に応じて（500-2500us）
黒（濃茶）ケーブル	GND
赤ケーブル	VCC
黄ケーブル	信号
寸法	40mm * 24mm * 24mm (本体)

グレーサーボ B02（Gray servo B02）は、360°稼働可能なサーボです。旋回角度の制御が必要な時に利用する
360°ビルディングブロックサーボの回転は、PWMによって制御できる
500-1500us PWMは、サーボの正転を制御
1500-2500us PWMは、サーボの逆回転を制御
1500us PWMは、サーボを停止するように制御
MakeCodeの追加パッケージを利用することで、角度の位置を指定して動かすことができる

注意事項

サーボを使用して、各コースのビルディングブロックモデルを動かす前に、サーボの角度を調整してサーボの原点位置を決定する（サーボ原点調整）必要がある
それを実施せずに電源投入することでサーボが故障する可能性がある

参考：本製品は、イフティニーストアでお買い求めいただけます

当社はmicro:bitの公認正規販売店です。国内のmicro:bit利用推進を行っております。

micro:bit専門ストア「イフティニーストア（iftiny store）」 (opens new window)にて、各種micro:bit関連製品の販売をしております。

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# モジュールを使ってみる

# ハードウェアの接続

サーボを拡張ボードに接続

上記の図に合わせて、モジュールと専用拡張ボードを接続します。

注意事項

「Servo」の「P1」に接続してください
必ずケーブルの色とコネクターの色が合うように接続してください
反対に接続した場合、故障する恐れがある

# プログラミング環境の準備

micro:bit（マイクロビット）のPythonのプログラミングは、Muエディターを利用します。
プログラミングを開始するにあたって、以下の準備を完了させる必要があります。

Muエディター(Mu Editor)のインストール
ワールドオブモジュール（WOM）専用パッケージのインポート

※ Muエディターは、お使いのパソコンで一回インストールすると、以降継続して利用が可能です。

プログラミング環境の準備方法

# プログラミング方法

# 実現内容

「Geekservo」の印を前面にした場合、360°対応サーボが、0°の位置に回転し、時計回りの回転を始める。1秒間隔で、90°を回転。360°に達すると、反時計回りに回転。1秒間隔で、90°を回転します。それをを繰り返す

# プログラミング例

# -*- coding: utf-8-*-# Encoding cookie added by Mu Editor
from microbit import *
import WOM_Sensor_Kit

display.off()

while True:
    # Parameter definition: WOM_servo360 (pin, angle)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 0)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 90)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 180)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 270)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 360)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 270)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 180)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 90)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 0)

# コードの要点説明

from microbit import *

microbitパッケージのすべてをインポートします。
このステートメントは、microbitを使用する際に必要です。

import WOM_Sensor_Kit

「ワールドオブモジュール」用パッケージをインポートします。
「ワールドオブモジュール」シリーズのモジュールを使用する場合は、このパッケージをインポートする必要があります。

display.off()

micro:bit本体のディスプレイ機能を無効にします。

while True:
    # Parameter definition: WOM_servo360 (pin, angle)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 0)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 90)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 180)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 270)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 360)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 270)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 180)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 90)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 0)

無限ループでサーボを1秒間隔で、90°を回転させます。
360°に達すると、反時計回りに回転します。1秒間隔で、90°を回転します。それをを繰り返す

    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 0)

サーボを設定した角度に回転させます。
ここでは0度を指定しています。

    sleep(1000)

時間を指定して、処理を遅延させます。
ここでは、1000ms（ミリセカンド）を指定しています。

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