# 6.11 ビルディングブロック サーボ







# モジュールの仕様

ビルディングブロック サーボ

項目 詳細
型番 PPYA-6000301008
名称 Gray Servo (B02)
動作電圧 4.8 - 6V
種類 PWM
インターフェース デュポン(Dupount) (3pin)
無負荷回転速度 0.12 ± 0.01 sec/60°
無負荷電流 90 ± 20mA
停止トルク 2 ± 0.2kg-cm
最大トルク 2000g * cm
角度の範囲 0 - 360°
パルス幅 パルス幅は角度値(0 - 360°)に応じて(500-2500us)
黒(濃茶)ケーブル GND
赤ケーブル VCC
黄ケーブル 信号
寸法 40mm * 24mm * 24mm (本体)


  • グレーサーボ B02(Gray servo B02) は、360°稼働可能なサーボです。旋回角度の制御が必要な時に利用する
  • 360°ビルディングブロックサーボの回転は、PWMによって制御できる
  • 500-1500us PWMは、サーボの正転を制御
  • 1500-2500us PWMは、サーボの逆回転を制御
  • 1500us PWMは、サーボを停止するように制御
  • MakeCodeの追加パッケージを利用することで、角度の位置を指定して動かすことができる

注意事項

  • サーボを使用して、各コースのビルディングブロックモデルを動かす前に、サーボの角度を調整してサーボの原点位置を決定する(サーボ原点調整)必要がある
  • それを実施せずに電源投入することでサーボが故障する可能性がある



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# モジュールを使ってみる




# ハードウェアの接続


サーボを拡張ボードに接続

上記の図に合わせて、モジュールと専用拡張ボードを接続します。

注意事項

  • 「Servo」の「P1」に接続してください
  • 必ずケーブルの色とコネクターの色が合うように接続してください
  • 反対に接続した場合、故障する恐れがある



# プログラミング環境の準備


micro:bit(マイクロビット)のPythonのプログラミングは、Muエディターを利用します。
プログラミングを開始するにあたって、以下の準備を完了させる必要があります。

  • Muエディター(Mu Editor)のインストール
  • ワールド オブ モジュール(WOM)専用ライブラリのインポート

※ Muエディターは、お使いのパソコンで一回インストールすると、以降継続して利用が可能です。





# プログラミング方法




# 実現内容

  • 「Geekservo」の印を前面にした場合、360°対応サーボが、0°の位置に回転し、時計回りの回転を始める。1秒間隔で、90°を回転。360°に達すると、反時計回りに回転。1秒間隔で、90°を回転します。それをを繰り返す



# プログラミング例


# -*- coding: utf-8-*-# Encoding cookie added by Mu Editor
from microbit import *
import WOM_Sensor_Kit

display.off()

while True:
    # Parameter definition: WOM_servo360 (pin, angle)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 0)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 90)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 180)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 270)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 360)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 270)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 180)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 90)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 0)



# コードの要点説明


from microbit import *
  • microbitライブラリのすべてをインポートします。
  • このステートメントは、microbitを使用する際に必要です。

import WOM_Sensor_Kit
  • 「ワールド オブ モジュール」用ライブラリをインポートします。
  • 「ワールド オブ モジュール」シリーズのモジュールを使用する場合は、このライブラリをインポートする必要があります。

display.off()
  • micro:bit本体のディスプレイ機能を無効にします。

while True:
    # Parameter definition: WOM_servo360 (pin, angle)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 0)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 90)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 180)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 270)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 360)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 270)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 180)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 90)
    sleep(1000)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 0)
  • 無限ループでサーボを1秒間隔で、90°を回転させます。
  • 360°に達すると、反時計回りに回転します。1秒間隔で、90°を回転します。それをを繰り返す

    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 0)
  • サーボを設定した角度に回転させます。
  • ここでは0度を指定しています。

    sleep(1000)
  • 時間を指定して、処理を遅延させます。
  • ここでは、1000s(ミリセカンド)を指定しています。



# プログラムサンプルファイル


下記のgithubページにて、上記プログラミング例のプログラムサンプルファイルをダウンロードするこが可能です。

サンプルプログラム:iftiny-wom-basic-drive-servo.py (opens new window)


参考:ダウンロード方法


  • 上記githubウェブページを開く

  • Windowsの場合:ブラウザで該当ファイル名のリンクにて、右クリックし、「名前を付けてリンク先を保存」をクリックし、保存場所を指定してダウンロードする
  • Macの場合:ブラウザで該当ファイル名のリンクにて、右クリックし、「リンク先を別名で保存」をクリックし、保存場所を指定してダウンロードする
  • ChromeBookの場合:ブラウザで該当ファイル名のリンクにて、右クリックし、「名前を付けてリンク先を保存」をクリックし、保存場所を指定してダウンロードする



Last Updated: 3/31/2022, 2:47:02 PM