13. マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus) 自動運転（超音波による障害物の回避）

13.1. 目標

超音波距離センサーを使って、前の障害物を検知し、マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)を自律的に運転させるためのプログラミング方法を把握します。

13.2. 必要な機材

PC利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途
01	マイクロビット セレクト ベースキット (opens new window)	1	HW	マイクロマックイーンのコントロール用とプログラミング
02	マイクロマックイーン プラス V2（micro:Maqueen Plus V2） (opens new window)	1	HW	車体本体
03	単3型乾電池	4	HW	マイクロマックイーン プラスとmicro:bitへの電源供給
04	Chromebook、MacOS、WindowsのPC	1	HW	MakeCode操作用
05	Google Chrome	1	SW	MakeCodeアクセス用
06	赤外線リモコン (opens new window)	1	HW	赤外線信号発信用

タブレット・スマートフォン利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途
01	マイクロビット セレクト ベースキット (opens new window)	1	HW	マイクロマックイーンのコントロール用とプログラミング
02	マイクロマックイーン プラス V2（micro:Maqueen Plus V2） (opens new window)	1	HW	車体本体
03	単3型乾電池	4	HW	マイクロマックイーン プラスとmicro:bitへの電源供給
04	タブレット・スマートフォン	1	HW	micro:bitアプリ操作用
05	micro:bit アプリ	1	SW	micro:bitプログラミング用
06	赤外線リモコン (opens new window)	1	HW	赤外線信号発信用

13.3. 動作イメージ

超音波センサーを使って、マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)と前方の障害物との距離を常に検出し、30cm以下になるとマイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)は障害物を避けるためにランダムに左または右に曲がり、6cm以下になるとバックすることで、自動運転をさせます。

参考情報

• 付属の超音波距離センサーを装着する必要があります。

13.4. プログラミング例

MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムの画像）

MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムのリンク）

https://makecode.microbit.org/_gqdVbUaFJEet (opens new window)

MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

let direction_random = 0
let distance_to_obstacle_cm = 0
maqueenPlusV2.I2CInit()
basic.forever(function () {
    distance_to_obstacle_cm = maqueenPlusV2.readUltrasonic(DigitalPin.P13, DigitalPin.P14)
    if (distance_to_obstacle_cm <= 30 && distance_to_obstacle_cm >= 6) {
        direction_random = randint(0, 1)
        if (direction_random == 0) {
            basic.showLeds(`
                . . # . .
                . # . . .
                # # # # #
                . # . . .
                . . # . .
                `)
            maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 100)
            maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
            basic.pause(800)
        } else {
            basic.showLeds(`
                . . # . .
                . . . # .
                # # # # #
                . . . # .
                . . # . .
                `)
            maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
            maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 100)
            basic.pause(800)
        }
    } else if (distance_to_obstacle_cm < 6) {
        basic.showLeds(`
            . . # . .
            . . # . .
            # . # . #
            . # # # .
            . . # . .
            `)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.AllMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Backward, 100)
        basic.pause(800)
    } else {
        basic.showLeds(`
            . . # . .
            . # # # .
            # . # . #
            . . # . .
            . . # . .
            `)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.AllMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 100)
    }
})

MakeCodeプログラミング例（python）

direction_random = 0
distance_to_obstacle_cm = 0
maqueenPlusV2.i2c_init()

def on_forever():
    global distance_to_obstacle_cm, direction_random
    distance_to_obstacle_cm = maqueenPlusV2.read_ultrasonic(DigitalPin.P13, DigitalPin.P14)
    if distance_to_obstacle_cm <= 30 and distance_to_obstacle_cm >= 6:
        direction_random = randint(0, 1)
        if direction_random == 0:
            basic.show_leds("""
                . . # . .
                                . # . . .
                                # # # # #
                                . # . . .
                                . . # . .
            """)
            maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
                maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
                100)
            maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
                maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
                0)
            basic.pause(800)
        else:
            basic.show_leds("""
                . . # . .
                                . . . # .
                                # # # # #
                                . . . # .
                                . . # . .
            """)
            maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
                maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
                0)
            maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
                maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
                100)
            basic.pause(800)
    elif distance_to_obstacle_cm < 6:
        basic.show_leds("""
            . . # . .
                        . . # . .
                        # . # . #
                        . # # # .
                        . . # . .
        """)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.ALL_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.BACKWARD,
            100)
        basic.pause(800)
    else:
        basic.show_leds("""
            . . # . .
                        . # # # .
                        # . # . #
                        . . # . .
                        . . # . .
        """)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.ALL_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            100)
basic.forever(on_forever)

MakeCodeプログラミング例のQRコード