マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus) 自動運転（超音波による障害物の回避）

11.1. 目標

超音波距離センサーを使って、前の障害物を検知し、マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)を自律的に運転させるためのプログラミング方法を把握します。

11.2. 必要な機材

PC利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途	補足
01	micro:bit(v2)本体	1	HW	マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)のコントロール用。 プログラミングはmicro:biに対して行う	－
02	micro:bit用 ケース	1	HW	micro:bit保護	※ 必須ではない
03	micro:bit用 USBケーブル	1	HW	micro:bitとPCの接続	Type-AとType-C両方対応できると様々な端末で利用しやすい
04	マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)	1	HW	車体本体	－
05	単3型乾電池	4	HW	マイクロマックイーン プラスとmicro:bitへの電源供給	－
06	Chromebook、MacOS、WindowsのPC	1	HW	MakeCode操作用	－
07	Google Chrome	1	SW	MakeCodeアクセス用	－

タブレット・スマートフォン利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途	補足
01	micro:bit(v2)本体	1	HW	マイクロマックイーン プラスのコントロール用。 プログラミングはmicro:biに対して行う	－
02	micro:bit用 ケース	1	HW	micro:bit保護	※ 必須ではない
03	マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)	1	HW	車体本体	－
04	単3型乾電池	4	HW	マイクロマックイーン プラスとmicro:bitへの電源供給	－
05	タブレット・スマートフォン	1	HW	micro:bitアプリ操作用	－
06	micro:bit アプリ	1	SW	micro:bitアプリ操作用	－

11.3. 動作イメージ

超音波センサーを使って、マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)と前方の障害物との距離を常に検出し、30cm以下になるとマイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)は障害物を避けるためにランダムに左または右に曲がり、6cm以下になるとバックすることで、自動運転をさせます。

参考情報

• 付属の超音波距離センサーを装着する必要があります。

11.4. プログラミング例

MakeCodeプログラミング例（ブロック）

MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

let direction_random = 0
let distance_to_obstacle_cm = 0
DFRobotMaqueenPlusV2.I2CInit()
basic.forever(function () {
    distance_to_obstacle_cm = DFRobotMaqueenPlusV2.readUltrasonic(DigitalPin.P13, DigitalPin.P14)
    if (distance_to_obstacle_cm <= 30 && distance_to_obstacle_cm >= 6) {
        direction_random = randint(0, 1)
        if (direction_random == 0) {
            basic.showLeds(`
                . . # . .
                . # . . .
                # # # # #
                . # . . .
                . . # . .
                `)
            DFRobotMaqueenPlusV2.controlMotor(MyEnumMotor.eLeftMotor, MyEnumDir.eForward, 100)
            DFRobotMaqueenPlusV2.controlMotor(MyEnumMotor.eRightMotor, MyEnumDir.eForward, 0)
            basic.pause(800)
        } else {
            basic.showLeds(`
                . . # . .
                . . . # .
                # # # # #
                . . . # .
                . . # . .
                `)
            DFRobotMaqueenPlusV2.controlMotor(MyEnumMotor.eLeftMotor, MyEnumDir.eForward, 0)
            DFRobotMaqueenPlusV2.controlMotor(MyEnumMotor.eRightMotor, MyEnumDir.eForward, 100)
            basic.pause(800)
        }
    } else if (distance_to_obstacle_cm < 6) {
        basic.showLeds(`
            . . # . .
            . . # . .
            # . # . #
            . # # # .
            . . # . .
            `)
        DFRobotMaqueenPlusV2.controlMotor(MyEnumMotor.eAllMotor, MyEnumDir.eBackward, 100)
        basic.pause(800)
    } else {
        basic.showLeds(`
            . . # . .
            . # # # .
            # . # . #
            . . # . .
            . . # . .
            `)
        DFRobotMaqueenPlusV2.controlMotor(MyEnumMotor.eAllMotor, MyEnumDir.eForward, 100)
    }
})

MakeCodeプログラミング例（python）

direction_random = 0
distance_to_obstacle_cm = 0
DFRobotMaqueenPlusV2.i2c_init()

def on_forever():
    global distance_to_obstacle_cm, direction_random
    distance_to_obstacle_cm = DFRobotMaqueenPlusV2.read_ultrasonic(DigitalPin.P13, DigitalPin.P14)
    if distance_to_obstacle_cm <= 30 and distance_to_obstacle_cm >= 6:
        direction_random = randint(0, 1)
        if direction_random == 0:
            basic.show_leds("""
                . . # . .
                . # . . .
                # # # # #
                . # . . .
                . . # . .
            """)
            DFRobotMaqueenPlusV2.control_motor(MyEnumMotor.E_LEFT_MOTOR, MyEnumDir.E_FORWARD, 100)
            DFRobotMaqueenPlusV2.control_motor(MyEnumMotor.E_RIGHT_MOTOR, MyEnumDir.E_FORWARD, 0)
            basic.pause(800)
        else:
            basic.show_leds("""
                . . # . .
                . . . # .
                # # # # #
                . . . # .
                . . # . .
            """)
            DFRobotMaqueenPlusV2.control_motor(MyEnumMotor.E_LEFT_MOTOR, MyEnumDir.E_FORWARD, 0)
            DFRobotMaqueenPlusV2.control_motor(MyEnumMotor.E_RIGHT_MOTOR, MyEnumDir.E_FORWARD, 100)
            basic.pause(800)
    elif distance_to_obstacle_cm < 6:
        basic.show_leds("""
            . . # . .
            . . # . .
            # . # . #
            . # # # .
            . . # . .
        """)
        DFRobotMaqueenPlusV2.control_motor(MyEnumMotor.E_ALL_MOTOR, MyEnumDir.E_BACKWARD, 100)
        basic.pause(800)
    else:
        basic.show_leds("""
            . . # . .
            . # # # .
            # . # . #
            . . # . .
            . . # . .
        """)
        DFRobotMaqueenPlusV2.control_motor(MyEnumMotor.E_ALL_MOTOR, MyEnumDir.E_FORWARD, 100)
basic.forever(on_forever)

MakeCodeプログラミング例のQRコード