4. マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus) モーターのコントロール

4.1. 目標

マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)の金属製ギアモーターをコントロールするためのプログラミング方法を学習します。

4.2. 必要な機材

PC利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途
01	マイクロビット ベースキット (opens new window)	1	HW	マイクロマックイーンのコントロール用とプログラミング
02	マイクロマックイーン プラス V2（micro:Maqueen Plus V2） (opens new window)	1	HW	車体本体
03	単3型乾電池	4	HW	マイクロマックイーン プラスとmicro:bitへの電源供給
04	Chromebook、MacOS、WindowsのPC	1	HW	MakeCode操作用
05	Google Chrome	1	SW	MakeCodeアクセス用

タブレット・スマートフォン利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途
01	マイクロビット ベースキット (opens new window)	1	HW	マイクロマックイーンのコントロール用とプログラミング
02	マイクロマックイーン プラス V2（micro:Maqueen Plus V2） (opens new window)	1	HW	車体本体
03	単3型乾電池	4	HW	マイクロマックイーン プラスとmicro:bitへの電源供給
04	タブレット・スマートフォン	1	HW	micro:bitアプリ操作用
05	micro:bit アプリ	1	SW	micro:bitアプリ操作用

4.3. MakeCodeブロックの概要

No.	ブロック	概要	機能
01		モーターコントロール用ブロック	車体の前進・後退・左折・右折及びスピードをコントロール ・ 対象モーターの選択：左、右、すべて ・ 回転方向：前、後 ・ スピード：0〜255
02		モーター停止用ブロック	車体の停止 ※ 「モーターコントロール用ブロック」のスピードを「0」に設定するのと同機能 ・ 対象モーターの選択：左、右、すべて

4.4. 動作イメージ

以下の流れでマイクロマクイーン (micro:Maqueen)の車体を動かす。

• 車体前進1秒
• 右折1秒
• 左折1秒
• 後退1秒
• 後退且つ右折1秒
• 停止1秒

4.5. プログラミング例

MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムの画像）

MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムのリンク）

https://makecode.microbit.org/_7Fg9mCfX0hbV (opens new window)

MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

maqueenPlusV2.I2CInit()
basic.forever(function () {
    maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.AllMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 100)
    basic.pause(1000)
    maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 100)
    maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
    basic.pause(1000)
    maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
    maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 100)
    basic.pause(1000)
    maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.AllMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Backward, 100)
    basic.pause(1000)
    maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Backward, 100)
    maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Backward, 0)
    basic.pause(1000)
})

MakeCodeプログラミング例（python）

def on_forever():
    maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.ALL_MOTOR,
        maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
        100)
    basic.pause(1000)
    maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
        maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
        100)
    maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
        maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
        0)
    basic.pause(1000)
    maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
        maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
        0)
    maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
        maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
        100)
    basic.pause(1000)
    maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.ALL_MOTOR,
        maqueenPlusV2.MyEnumDir.BACKWARD,
        100)
    basic.pause(1000)
    maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
        maqueenPlusV2.MyEnumDir.BACKWARD,
        100)
    maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
        maqueenPlusV2.MyEnumDir.BACKWARD,
        0)
    basic.pause(1000)
basic.forever(on_forever)

MakeCodeプログラミング例のQRコード