# 12. マイクロマックイーンプラス (micro:Maqueen Plus) 自動運転（ライントラッキング）

# 12.1. 目標

黒い路線が書かれているマップの上で、マイクロマックイーンプラス (micro:Maqueen Plus)を自律的にライントラッキングしながら、運転させるためのプログラミング方法を学習します。

# 12.2. 必要な機材

# PC利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途
01	マイクロビットセレクトベースキット (opens new window)	1	HW	マイクロマックイーンのコントロール用とプログラミング
02	マイクロマックイーンプラス V2（micro:Maqueen Plus V2） (opens new window)	1	HW	車体本体
03	単3型乾電池	4	HW	マイクロマックイーンプラスとmicro:bitへの電源供給
04	Chromebook、MacOS、WindowsのPC	1	HW	MakeCode操作用
05	Google Chrome	1	SW	MakeCodeアクセス用
06	トラッキング用マップ	1	-	ライントラッキングテスト用

# タブレット・スマートフォン利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途
01	マイクロビットセレクトベースキット (opens new window)	1	HW	マイクロマックイーンのコントロール用とプログラミング
02	マイクロマックイーンプラス V2（micro:Maqueen Plus V2） (opens new window)	1	HW	車体本体
03	単3型乾電池	4	HW	マイクロマックイーンプラスとmicro:bitへの電源供給
04	タブレット・スマートフォン	1	HW	micro:bitアプリ操作用
05	micro:bit アプリ	1	SW	micro:bitプログラミング用
06	トラッキング用マップ	1	-	ライントラッキングテスト用

# 12.3. MakeCodeブロックの概要

マイクロマックイーンプラス (micro:Maqueen Plus)の底部には、5つのグレースケールセンサーがあり、グレースケールセンサーは近距離で物体表面のグレースケールを検知することが可能です。
センサーに二つの球体があり、透明な球体から赤外線を発光し、黒い球体で物体で反射された赤外線を受光し、暗い色は光（赤外線を含む）を吸収するため、暗い色の場合反射される光の量が少なくなり、それによってグレースケールを検知します。

No.	ブロック	概要	機能
01		ライントラッキング用ブロック	・センサーの選択：車体底部の5つのグレースケールセンサー（L2, L1, M, R1, R2）・黒線検出時の戻り値：1 ・黒線非検出時の戻り値：0
01		グレースケールセンサー用ブロック	・センサーの選択：車体底部の5つのグレースケールセンサー（L2, L1, M, R1, R2）・戻り値：検出されたグレースケール値

# 12.4. 動作イメージ

黒い路線に沿って、マイクロマクイーン (micro:Maqueen)が自動運転します。

参考情報

マップを自作することも可能です。黒いテープなどである程度太い線を作ることが必要です。

# 12.5. プログラミング例 1

車体を円形の黒線マップに配置すると、車体は底部に設定された 3つのグレースケールセンサーを使用して、車体が黒線上を走行しているかどうかを検出します。黒線から外れた場合、進行方向を修正し、黒線に戻ります。
マイクロマックイーンプラス V2(micro:Maqueen Plus V2)には5つのグレースケールセンサーがあります。このプログラムでは、3つのセンサー、L1、M、R1を使用して黒い線を検出します。L2とR2はまだ使用されていません。

# MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムの画像）

iftiny-Micro-Maqueen-Plus-Tutorial-Line-Tracking

# MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムのリンク）

https://makecode.microbit.org/_MyYUw5RYT01D (opens new window)

# MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

function line_tracking () {
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.AllMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
    } else if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 10)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
    } else if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
    } else if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 1) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 10)
    } else if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 1) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
    }
}
maqueenPlusV2.I2CInit()
basic.forever(function () {
    while (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 || maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 0 || maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0) {
        line_tracking()
    }
})

# MakeCodeプログラミング例（python）

def line_tracking():
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.ALL_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
    elif maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            10)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
    elif maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
    elif maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 1:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            10)
    elif maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 1:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
maqueenPlusV2.i2c_init()

def on_forever():
    while maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 or maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 0 or maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0:
        line_tracking()
basic.forever(on_forever)

# MakeCodeプログラミング例のQRコード

マイクロマックイーンプラス (micro:Maqueen Plus) 自動運転（ライントラッキング）プログラムサンプル QRコード

# 12.6. プログラミング例 2

上記のプログラミングの例では、両側で2つのセンサーL2とR2を使用してなく、誤って車体が大きく黒線から外れた場合、黒線を見つけて走り続けることが難しくなります。
次の例では、プログラミングを改良し、5つのセンサーを使用し、車体が間違った経路にあることを検知した時、ラインに戻ることができるようにします。

# MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムの画像）

iftiny-Micro-Maqueen-Plus-Tutorial-Line-Tracking

# MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムのリンク）

https://makecode.microbit.org/_dUmA0DfsaaJ9 (opens new window)

# MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

function line_tracking () {
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 && (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0)) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.AllMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
    }
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 1 && (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0)) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 10)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
    }
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 1 && (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0)) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
    }
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 && (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 1)) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 10)
    }
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 && (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 1)) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
    }
}
maqueenPlusV2.I2CInit()
basic.forever(function () {
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL2) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR2) == 0) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
        if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 1 || (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 || maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 1)) {
            line_tracking()
        }
    }
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL2) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR2) == 1) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
        if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 1 || (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 || maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 1)) {
            line_tracking()
        }
    }
    line_tracking()
})

# MakeCodeプログラミング例（python）

def line_tracking():
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 and (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0):
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.ALL_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 1 and (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0):
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            10)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 1 and (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0):
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 and (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 1):
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            10)
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 and (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 1):
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
maqueenPlusV2.i2c_init()

def on_forever():
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L2) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R2) == 0:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
        if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 1 or (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 or maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 1):
            line_tracking()
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L2) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R2) == 1:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
        if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 1 or (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 or maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 1):
            line_tracking()
    line_tracking()
basic.forever(on_forever)

# MakeCodeプログラミング例のQRコード

マイクロマックイーンプラス (micro:Maqueen Plus) 自動運転（ライントラッキング）プログラムサンプル QRコード

# 12.7. ライントレーサーのキャリブレーション

ライントラッキングは、Maqueenの底面についている二つのライントレーサー（赤外線グレースケールセンサー）が利用されます。
校正された状態で出荷されるため、基本的には再校正の必要はありませんが、センサーが黒い線をうまく認識できていない場合には、以下の手順でセンサーのキャリブレーション（校正）と確認を行うことができます。

# ライントレーサーのキャリブレーション手順

以下の手順でキャリブレーション（校正）を行うことができます。

No.	手順	確認
01	製品に付属されているトラッックマップの裏面にあるキャリブレーションエリアに車体を置きます。	5つのライントラッキングセンサーが、黒いエリアに入っていることを確認します。
02	キャリブレーションボタン(Calk-Key)を約1秒間押します。	―
03	―	2つの青色LEDライントラッキングインジケーターが点滅し、キャリブレーションが完了します。

# キャリブレーション結果の確認

キャリブレーションが問題なく完了したかを確認することができます。
下記の手順通りでインジケーターが点灯・消灯する場合、センサーが正常に動作されています。

No.	画像	手順	確認
01		車体を白い場所に置きます。	ライントラッキングインジケーターが消灯します。
02		車体を黒い場所に置きます。	ライントラッキングインジケーターが点灯します。

← 11. 音声での車体コントロール 13. 自動運転（超音波による障害物の回避） →

# 12. マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus) 自動運転（ライントラッキング）

# 12.1. 目標

# 12.2. 必要な機材

# PC利用時に必要な機材

# タブレット・スマートフォン利用時に必要な機材

# 12.3. MakeCodeブロックの概要

# 12.4. 動作イメージ

# 12.5. プログラミング例 1

# MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムの画像）

# MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムのリンク）

# MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

# MakeCodeプログラミング例（python）

# MakeCodeプログラミング例のQRコード

# 12.6. プログラミング例 2

# MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムの画像）

# MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムのリンク）

# MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

# MakeCodeプログラミング例（python）

# MakeCodeプログラミング例のQRコード

# 12.7. ライントレーサーのキャリブレーション

# ライントレーサーのキャリブレーション手順

# キャリブレーション結果の確認

# 12. マイクロマックイーンプラス (micro:Maqueen Plus) 自動運転（ライントラッキング）