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# 12. マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus) 自動運転（ライントラッキング）




# 12.1. 目標




黒い路線が書かれているマップの上で、マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)を自律的にライントラッキングしながら、運転させるためのプログラミング方法を学習します。


# 12.2. 必要な機材




# PC利用時に必要な機材

No. 名称 個数 HW/SW 用途
01 マイクロビット セレクト ベースキット (opens new window) 1 HW マイクロマックイーンのコントロール用とプログラミング
02 マイクロマックイーン プラス V2（micro:Maqueen Plus V2） (opens new window) 1 HW 車体本体
03 単3型乾電池 4 HW マイクロマックイーン プラスとmicro:bitへの電源供給
04 Chromebook、MacOS、WindowsのPC 1 HW MakeCode操作用
05 Google Chrome 1 SW MakeCodeアクセス用
06 トラッキング用マップ 1 - ライントラッキングテスト用

# タブレット・スマートフォン利用時に必要な機材

No. 名称 個数 HW/SW 用途
01 マイクロビット セレクト ベースキット (opens new window) 1 HW マイクロマックイーンのコントロール用とプログラミング
02 マイクロマックイーン プラス V2（micro:Maqueen Plus V2） (opens new window) 1 HW 車体本体
03 単3型乾電池 4 HW マイクロマックイーン プラスとmicro:bitへの電源供給
04 タブレット・スマートフォン 1 HW micro:bitアプリ操作用
05 micro:bit アプリ 1 SW micro:bitプログラミング用
06 トラッキング用マップ 1 - ライントラッキングテスト用



# 12.3. MakeCodeブロックの概要




マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)の底部には、5つのグレースケールセンサーがあり、グレースケールセンサーは近距離で物体表面のグレースケールを検知することが可能です。
センサーに二つの球体があり、透明な球体から赤外線を発光し、黒い球体で物体で反射された赤外線を受光し、暗い色は光（赤外線を含む）を吸収するため、暗い色の場合反射される光の量が少なくなり、それによってグレースケールを検知します。

No. ブロック 概要 機能
01 PPDF-MBT0021-Micro-Maqueen-Plus-Tutorial-Line-Tracking-1201 ライントラッキング用ブロック ・ センサーの選択：車体底部の5つのグレースケールセンサー（L2, L1, M, R1, R2）
・ 黒線検出時の戻り値：1
・ 黒線非検出時の戻り値：0
01 PPDF-MBT0021-Micro-Maqueen-Plus-Tutorial-Line-Tracking-1202 グレースケールセンサー用ブロック ・ センサーの選択：車体底部の5つのグレースケールセンサー（L2, L1, M, R1, R2）
・ 戻り値：検出されたグレースケール値



# 12.4. 動作イメージ




黒い路線に沿って、マイクロマクイーン (micro:Maqueen)が自動運転します。

参考情報


  • マップを自作することも可能です。黒いテープなどである程度太い線を作ることが必要です。



# 12.5. プログラミング例 1




車体を円形の黒線マップに配置すると、車体は底部に設定された 3つのグレースケールセンサーを使用して、車体が黒線上を走行しているかどうかを検出します。黒線から外れた場合、進行方向を修正し、黒線に戻ります。
マイクロマックイーン プラス V2(micro:Maqueen Plus V2)には5つのグレースケールセンサーがあります。このプログラムでは、3つのセンサー、L1、M、R1を使用して黒い線を検出します。L2とR2はまだ使用されていません。




# MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムの画像）


iftiny-Micro-Maqueen-Plus-Tutorial-Line-Tracking



# MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムのリンク）

https://makecode.microbit.org/_MyYUw5RYT01D (opens new window)



# MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

function line_tracking () {
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.AllMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
    } else if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 10)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
    } else if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
    } else if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 1) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 10)
    } else if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 1) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
    }
}
maqueenPlusV2.I2CInit()
basic.forever(function () {
    while (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 || maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 0 || maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0) {
        line_tracking()
    }
})


# MakeCodeプログラミング例（python）

def line_tracking():
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.ALL_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
    elif maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            10)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
    elif maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
    elif maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 1:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            10)
    elif maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 1:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
maqueenPlusV2.i2c_init()

def on_forever():
    while maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 or maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 0 or maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0:
        line_tracking()
basic.forever(on_forever)


# MakeCodeプログラミング例のQRコード

マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus) 自動運転（ライントラッキング） プログラムサンプル QRコード




# 12.6. プログラミング例 2




上記のプログラミングの例では、両側で2つのセンサーL2とR2を使用してなく、誤って車体が大きく黒線から外れた場合、黒線を見つけて走り続けることが難しくなります。
次の例では、プログラミングを改良し、5つのセンサーを使用し、車体が間違った経路にあることを検知した時、ラインに戻ることができるようにします。



# MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムの画像）


iftiny-Micro-Maqueen-Plus-Tutorial-Line-Tracking

# MakeCodeプログラミング例（サンプルプログラムのリンク）

https://makecode.microbit.org/_dUmA0DfsaaJ9 (opens new window)



# MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

function line_tracking () {
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 && (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0)) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.AllMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
    }
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 1 && (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0)) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 10)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
    }
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 1 && (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 0)) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
    }
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 && (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 1)) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 10)
    }
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 0 && (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 1)) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
    }
}
maqueenPlusV2.I2CInit()
basic.forever(function () {
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL2) == 1 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR2) == 0) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
        if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 1 || (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 || maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 1)) {
            line_tracking()
        }
    }
    if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL2) == 0 && maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR2) == 1) {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 30)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
        if (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorL1) == 1 || (maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorM) == 1 || maqueenPlusV2.readLineSensorState(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SensorR1) == 1)) {
            line_tracking()
        }
    }
    line_tracking()
})


# MakeCodeプログラミング例（python）

def line_tracking():
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 and (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0):
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.ALL_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 1 and (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0):
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            10)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 1 and (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 0):
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 and (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 1):
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            10)
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 0 and (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 1):
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
maqueenPlusV2.i2c_init()

def on_forever():
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L2) == 1 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R2) == 0:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
        if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 1 or (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 or maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 1):
            line_tracking()
    if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L2) == 0 and maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R2) == 1:
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            30)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
        if maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_L1) == 1 or (maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_M) == 1 or maqueenPlusV2.read_line_sensor_state(maqueenPlusV2.MyEnumLineSensor.SENSOR_R1) == 1):
            line_tracking()
    line_tracking()
basic.forever(on_forever)



# MakeCodeプログラミング例のQRコード

マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus) 自動運転（ライントラッキング） プログラムサンプル QRコード





# 12.7. ライントレーサーのキャリブレーション


ライントラッキングは、Maqueenの底面についている二つのライントレーサー（赤外線グレースケールセンサー）が利用されます。
校正された状態で出荷されるため、基本的には再校正の必要はありませんが、センサーが黒い線をうまく認識できていない場合には、以下の手順でセンサーのキャリブレーション（校正）と確認を行うことができます。




# ライントレーサーのキャリブレーション手順




以下の手順でキャリブレーション（校正）を行うことができます。
No. 画像 手順 確認
01 トラッキングセンサーのキャリブレーション 製品に付属されているトラッックマップの裏面にあるキャリブレーションエリアに車体を置きます。 5つのライントラッキングセンサーが、黒いエリアに入っていることを確認します。
02 トラッキングセンサーのキャリブレーション キャリブレーションボタン(Calk-Key)を約1秒間押します。 ―
03 トラッキングセンサーのキャリブレーション ― 2つの赤色LEDライントラッキングインジケーターが点滅し、キャリブレーションが完了します。



# キャリブレーション結果の確認




キャリブレーションが問題なく完了したかを確認することができます。
下記の手順通りでインジケーターが点灯・消灯する場合、センサーが正常に動作されています。
No. 画像 手順 確認
01 トラッキングセンサーのキャリブレーション 車体を白い場所に置きます。 ライントラッキングインジケーターが消灯します。
02 トラッキングセンサーのキャリブレーション 車体を黒い場所に置きます。 ライントラッキングインジケーターが点灯します。






Last Updated: 7/26/2024, 5:17:55 AM

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