メカニックパーツ - クワガタ (マイクロマックイーン用) (micro:Maqueen Mechanic-Beetle) 利用マニュアル

本ドキュメントは、メカニックパーツ - クワガタ ( Mechanic-Beetle) の概要、特徴、利用方法について説明します。

1.本ドキュメントの目的

• メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle) の概要説明
• メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle) の仕様説明
• メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle) に関する利用方法の説明

2.概要

メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle)は、DFRobot社が提供しているマイクロビット用ロボットカー「マイクロマックイーン (micro:Maqueen)」の追加パーツです。
このキットには、メタルサーボ、メカパーツ、ネジなどが含まれており、簡単にロボットカーに装着できます。
お手持ちのマイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)やマイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)に、メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle)を装着し、グリッパーの開閉を制御することで、物を運ぶことができます。
物の受け渡しや仕分けなどを遊びながら、実践的なプログラミング学習を経験することで、学びを深めていくことが期待できます。

3.ご購入の方法

参考：メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle)は、当社ウェブストアにてご購入が可能です。

当社はmicro:bitの公認正規販売店です。国内のmicro:bit利用推進を行っております。

micro:bit専門ストア「イフティニー ストア（iftiny store）」 (opens new window)にて、各種micro:bit関連製品の販売をしております。

• メカニックパーツ-クワガタ(Mechanic-Beetle) (opens new window)

(opens new window)

4.特徴

• マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)4.0以降に対応
• マイクロマックイーン プラス V2 (micro:Maqueen Plus V2)に対応
• 高品質メタルギアサーボ
• 金属製のサーボ接続プレートで簡単に取り付けることが可能
• サーボ制御角度0～180度
• 高品質アルミ合金素材
  
  
  

5.仕様

項目	詳細
型番	PPDF-ROB0156-B
サーボ重量	12g±1g
サーボの種類	メタルギアサーボ
サーボ制御角度	0 ~ 180 度
サーボ接続プレート	メタルサーボ接続プレート
コントロールポート (micro:Maqueen Lite)	S1、S2
コントロールポート (micro:Maqueen Plus)	P0、P1、P2
スタンバイ電流	<45mA
重量	92.5g（袋を含む）
製品パッケージ	パッケージなし、袋のみ。260 x 160 x 25mm（目安）

6.付属品

画像	項目	個数
	9gメタルギア・サーボ (9g Metal Gear Servo)	1
	メタルグリッパー・アッパー・アーム (Metal Gripper Upper Arm)	2
	メタルグリッパー・ドリブン・フォアアーム (Metal Gripper Driven Forearm)	1
	メタルグリッパー・サーボ・フォアアーム (Metal Gripper Driven Forearm)	1
	メタルグリッパー・パネル (Metal Gripper Panel )	1
	メタルグリッパー・ボトム・パネル (Metal Gripper Bottom Panel )	1
	M3 * 15mm ピラー（銅） (M3 * 15mm Copper Pillar)	2
	M3 * 17mm ピラー（銅） (M3 * 17mm Copper Pillar)	3
	M2.5 * 5mm ネジ (M2.5 * 5mm Screws)	5
	M3 * 5mm ネジ (M3 * 5mm Screws)	20

※ マイクロビット (micro:bit)、マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)、マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)は付属しておりません。ご利用するには、別途ご購入する必要がございます。

7.利用方法（マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)用）

7.1.必要な機材

PC利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途
01	マイクロビット セレクト ベースキット (opens new window)	1	HW	micro:bit本体、micro:bit用ケース、マルチUSBケーブル
02	メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle) (opens new window)	1	HW	本製品
03	マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite) (opens new window)	1	HW	メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle)装着用
04	単4型乾電池	3	HW	マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)とmicro:bitへの電源供給
05	Chromebook、MacOS、WindowsのPC	1	HW	MakeCode操作用
06	Google Chrome	1	SW	MakeCodeアクセス用

タブレット・スマートフォン利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途
01	マイクロビット セレクト ベースキット (opens new window)	1	HW	micro:bit本体、micro:bit用ケース、マルチUSBケーブル
02	メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle) (opens new window)	1	HW	本製品
03	マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite) (opens new window)	1	HW	メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle)装着用
04	単4型乾電池	3	HW	マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite) とmicro:bitへの電源供給
05	タブレット・スマートフォン	1	HW	micro:bitアプリ操作用
06	micro:bit アプリ	1	SW	micro:bitプログラミング用

※ HW：ハードウェア、SW：ソフトウェア
※ Google Chromeは、Google社が提供しているブラウザ。ダウンロードは[Google Chromeの公式ウェブページ](https://www.google.com/intl/ja_jp/chrome/)で可能です。Chromebookでは、標準でインストールされています。

7.2.組立方法

7.2.1.サーボの原点合わせ

各パーツを取り付ける前にサーボの原点合わせを行います。原点とはサーボが動作する際に基準となる位置です。
本マニュアルでは、原点合わせとして、サーボのシャフトを90度の位置に合わせます。

7.2.1.1.プログラムを作成する

サーボをコントロールして90度の位置に合わせるプログラムを作成します。

※ 本マニュアルでは、MakeCodeを利用したプログラミング例を使用します。 MakeCodeを使ってのmicro:bitプログラミングを経験していない方は、当社ドキュメント 「1.2. micro:bitの利用方法」 (opens new window)の各ドキュメントをご確認ください。

※MakeCodeプログラミング例（ブロック）にはマイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)のMakecode用パッケージが予めインポートされています。

MakeCode画面で初めからプログラミングを作成する場合やMakeCodeプログラミング例（JavaScript）、MakeCodeプログラミング例（python）を使用する場合には、「マイクロマクイーン (micro:Maqueen)MakeCode用パッケージのインポート」 (opens new window) をご参照ください。

※作成したプログラムはマイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)に装着するマイクロビット (micro:bit v2.2)に書き込み（ダウンロード）します。

MakeCodeプログラミング例（ブロック）

MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

maqueen.servoRun(maqueen.Servos.S1, 90)

MakeCodeプログラミング例（python）

maqueen.servo_run(maqueen.Servos.S1, 90)

7.2.1.2.作成したプログラムを実行する

No.	画像	手順
01		9gメタルギア・サーボの3pinコネクターをマイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)のサーボ端子S1に接続。 ※3pinコネクターの向きに注意する（茶色ワイヤーを黒ピン、赤色ワイヤーをピンクピン、オレンジ色ワイヤーを緑ピンに接続）。
02		マイクロ マックイーンライト (micro:Maqueen Lite)の電源を入れる。
03	ー	プログラムの実行で9gメタルギア・サーボのシャフトが回転したことを確認する。 ※原点合わせ後は、手でシャフトを回さないように注意する。
04	ー	マイクロ マックイーンライト (micro:Maqueen Lite)の電源を切る。
05	ー	3pinコネクターをマイクロマックイーンライト (micro:Maqueen Lite)のサーボモーター端子から抜く。

7.2.2.フォークリフトの組み立て

No.	画像	手順
01		メタルグリッパー・ボトム・パネルにメタルグリッパー・ドリブン・フォアアームとメタルグリッパー・アッパー・アームを装着。
02		メタルグリッパー・サーボ・フォアアームに丸型サーボホーンを装着。
03		メタルグリッパー・サーボ・フォアアームにグリッパーアッパーアームを装着。
04		メタルグリッパー・パネルに9gメタルギア・サーボを装着。
05		グリッパーサーボフォアアームに丸型サーボホーンと9gメタルギア・サーボを装着。 ※ グリッパーがマイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)の正面方向を向くように（組み立て完成時にはグリッパーが閉じた状態になるように）取り付けを行う。 ※ 取り付けの際、サーボの軸を手で回さないように注意する。
06		メタルグリッパー・パネルにM3*17mm ピラー（銅）を装着。
07		M3*17mm ピラー（銅）にメタルグリッパー・ボトム・パネルを装着。
08		メカニックパーツ - クワガタ ( Mechanic-Beetle) をM3*15mm ピラー（銅）でマイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)に装着する。
09		9gメタルギア・サーボのワイヤー（3pin）をマイクロマックイーンのS1ポートに差し込む。 ※茶色ワイヤーを黒ピン、赤色ワイヤーをピンクピン、オレンジ色ワイヤーを緑ピンに接続。

以上でプログラミングの事前準備は完了です。

7.3.プログラミング方法

本マニュアルでは、MakeCodeを使用して、ククワガタ単体で動かす方法とマイクロゲームパッド (micro:GamePad)でクワガタを動かす方法を説明します。

あらかじめ用意されたパッケージを利用することで、プログラミンがより簡単に行えますので、本マニュアルでは、メーカーが用意したパッケージを利用する前提でマイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)のプログラミング例を記載しています。

パッケージのインポート方法については、「マイクロマクイーン (micro:Maqueen)MakeCode用パッケージのインポート」 (opens new window) をご参照ください。

7.3.1.クワガタのグリッパーを開閉する

マイクロビット (micro:bit v2.2) のボタンを押すことでサーボを回転させてメカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle)のグリッパーを開閉します。

操作	動き
ボタンAを押す	クワガタのグリッパーを5度閉じる
ボタンBを押す	クワガタのグリッパーを5度開く
ボタンA＋Bを押す	グリッパーを初期位置（90度）に戻す

MakeCodeプログラミング例（ブロック）

MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    angle += 5
    maqueen.servoRun(maqueen.Servos.S1, angle)
})
input.onButtonPressed(Button.AB, function () {
    angle = 90
    maqueen.servoRun(maqueen.Servos.S1, angle)
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    angle += -5
    maqueen.servoRun(maqueen.Servos.S1, angle)
})
let angle = 0
angle = 90
maqueen.servoRun(maqueen.Servos.S1, angle)

MakeCodeプログラミング例（python）

def on_button_pressed_a():
    global angle
    angle += 5
    maqueen.servo_run(maqueen.Servos.S1, angle)
input.on_button_pressed(Button.A, on_button_pressed_a)

def on_button_pressed_ab():
    global angle
    angle = 90
    maqueen.servo_run(maqueen.Servos.S1, angle)
input.on_button_pressed(Button.AB, on_button_pressed_ab)

def on_button_pressed_b():
    global angle
    angle += -5
    maqueen.servo_run(maqueen.Servos.S1, angle)
input.on_button_pressed(Button.B, on_button_pressed_b)

angle = 0
angle = 90
maqueen.servo_run(maqueen.Servos.S1, angle)

7.3.2.マイクロゲームパッド(micro:GamePad)を使用してクワガタを動かす

マイクロゲームパッド (micro:Game Pad)を使い、マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)とメカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle)をコントロールする方法を説明します。

操作（マイクロゲームパッド）	動き（マイクロマックイーン ライト、クワガタ）
方向キー（P1、P2）を動かす	マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)を前後左右に動かす
E（P15）ボタンを押す	ビートルのグリッパーを開く
C（P13）ボタンを押す	ビートルのグリッパーを閉じる

参考：マイクロゲームパッド (micro:Game Pad)は、当社ウェブストアにてご購入いただけます。

当社はmicro:bitの公認正規販売店です。国内のmicro:bit利用推進を行っております。

micro:bit専門ストア「イフティニー ストア(iftiny store)」 (opens new window)にて、各種micro:bit関連製品の販売をしております。

• マイクロゲームパッド (micro:Game Pad) (opens new window)
• メカニックパーツ - ビートル (Mechanic-Beetle) (opens new window)
• マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite) (opens new window)

(opens new window)

MakeCodeプログラミング例（ブロック）

マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)側

マイクロゲームパッド(micro:GamePad)側

MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)側

radio.onReceivedString(function (receivedString) {
    if (receivedString == "Up") {
        if (angle > 25) {
            maqueen.servoRun(maqueen.Servos.S1, angle)
            angle += -1
        }
    } else if (receivedString == "Down") {
        if (angle < 90) {
            maqueen.servoRun(maqueen.Servos.S1, angle)
            angle += 1
        }
    } else if (receivedString == "Stop") {
        maqueen.motorStop(maqueen.Motors.All)
    }
})
radio.onReceivedValue(function (name, value) {
    if (name == "F") {
        maqueen.motorRun(maqueen.Motors.All, maqueen.Dir.CW, 255)
    } else if (name == "B") {
        maqueen.motorRun(maqueen.Motors.All, maqueen.Dir.CCW, 255)
    } else if (name == "L") {
        maqueen.motorRun(maqueen.Motors.M1, maqueen.Dir.CW, 0)
        maqueen.motorRun(maqueen.Motors.M2, maqueen.Dir.CW, 255)
    } else if (name == "R") {
        maqueen.motorRun(maqueen.Motors.M1, maqueen.Dir.CW, 255)
        maqueen.motorRun(maqueen.Motors.M2, maqueen.Dir.CW, 0)
    }
})
let angle = 0
radio.setGroup(1)
angle = 90
maqueen.servoRun(maqueen.Servos.S1, angle)

マイクロゲームパッド(micro:GamePad)側

let P2 = 0
let P1 = 0
let P13 = 0
let P15 = 0
radio.setGroup(1)
pins.setPull(DigitalPin.P13, PinPullMode.PullNone)
pins.setPull(DigitalPin.P15, PinPullMode.PullNone)
basic.forever(function () {
    P15 = pins.digitalReadPin(DigitalPin.P15)
    P13 = pins.digitalReadPin(DigitalPin.P13)
    P1 = pins.analogReadPin(AnalogPin.P1)
    P2 = pins.analogReadPin(AnalogPin.P2)
    if (P15 == 0) {
        radio.sendString("Up")
    } else if (P13 == 0) {
        radio.sendString("Down")
    } else {
        if (P2 > 550 && (P1 > 400 && P1 < 600)) {
            radio.sendValue("F", P2)
        } else if (P2 < 450 && (P1 > 400 && P1 < 600)) {
            radio.sendValue("B", P2)
        } else if (P1 < 450 && (P2 > 400 && P2 < 600)) {
            radio.sendValue("L", P1)
        } else if (P1 > 550 && (P2 > 400 && P2 < 600)) {
            radio.sendValue("R", P1)
        } else {
            radio.sendString("Stop")
        }
    }
})

MakeCodeプログラミング例（python）

マイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)側

def on_received_string(receivedString):
    global angle
    if receivedString == "Up":
        if angle > 25:
            maqueen.servo_run(maqueen.Servos.S1, angle)
            angle += -1
    elif receivedString == "Down":
        if angle < 90:
            maqueen.servo_run(maqueen.Servos.S1, angle)
            angle += 1
    elif receivedString == "Stop":
        maqueen.motor_stop(maqueen.Motors.ALL)
radio.on_received_string(on_received_string)

def on_received_value(name, value):
    if name == "F":
        maqueen.motor_run(maqueen.Motors.ALL, maqueen.Dir.CW, 255)
    elif name == "B":
        maqueen.motor_run(maqueen.Motors.ALL, maqueen.Dir.CCW, 255)
    elif name == "L":
        maqueen.motor_run(maqueen.Motors.M1, maqueen.Dir.CW, 0)
        maqueen.motor_run(maqueen.Motors.M2, maqueen.Dir.CW, 255)
    elif name == "R":
        maqueen.motor_run(maqueen.Motors.M1, maqueen.Dir.CW, 255)
        maqueen.motor_run(maqueen.Motors.M2, maqueen.Dir.CW, 0)
radio.on_received_value(on_received_value)

angle = 0
radio.set_group(1)
angle = 90
maqueen.servo_run(maqueen.Servos.S1, angle)

マイクロゲームパッド(micro:GamePad)側

P2 = 0
P1 = 0
P13 = 0
P15 = 0
radio.set_group(1)
pins.set_pull(DigitalPin.P13, PinPullMode.PULL_NONE)
pins.set_pull(DigitalPin.P15, PinPullMode.PULL_NONE)

def on_forever():
    global P15, P13, P1, P2
    P15 = pins.digital_read_pin(DigitalPin.P15)
    P13 = pins.digital_read_pin(DigitalPin.P13)
    P1 = pins.analog_read_pin(AnalogPin.P1)
    P2 = pins.analog_read_pin(AnalogPin.P2)
    if P15 == 0:
        radio.send_string("Up")
    elif P13 == 0:
        radio.send_string("Down")
    else:
        if P2 > 550 and (P1 > 400 and P1 < 600):
            radio.send_value("F", P2)
        elif P2 < 450 and (P1 > 400 and P1 < 600):
            radio.send_value("B", P2)
        elif P1 < 450 and (P2 > 400 and P2 < 600):
            radio.send_value("L", P1)
        elif P1 > 550 and (P2 > 400 and P2 < 600):
            radio.send_value("R", P1)
        else:
            radio.send_string("Stop")
basic.forever(on_forever)

8.利用方法（マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)用）

8.1.必要な機材

PC利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途	補足
01	マイクロビット セレクト ベースキット (opens new window)	1	HW	micro:bit本体、micro:bit用ケース、マルチUSBケーブル
02	メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle) (opens new window)	1	HW	本製品
03	マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus) (opens new window)	1	HW	メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle)装着用	－
04	単3型乾電池	4	HW	マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)とmicro:bitへの電源供給	－
05	Chromebook、MacOS、WindowsのPC	1	HW	MakeCode操作用	－
06	Google Chrome	1	SW	MakeCodeアクセス用	－

タブレット・スマートフォン利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途
01	マイクロビット セレクト ベースキット (opens new window)	1	HW	micro:bit本体、micro:bit用ケース、マルチUSBケーブル
02	メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle) (opens new window)	1	HW	本製品
03	マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus) (opens new window)	1	HW	メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle) 装着用
04	単3型乾電池	4	HW	マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)とmicro:bitへの電源供給
05	タブレット・スマートフォン	1	HW	micro:bitアプリ操作用
06	micro:bit アプリ	1	SW	プログラム作成用

※ HW：ハードウェア、SW：ソフトウェア
※ Google Chromeは、Google社が提供しているブラウザ。ダウンロードは[Google Chromeの公式ウェブページ](https://www.google.com/intl/ja_jp/chrome/)で可能です。Chromebookでは、標準でインストールされています。

8.2.組立方法

8.2.1.サーボの原点合わせ

各パーツを取り付ける前にサーボの原点合わせを行います。原点とは、サーボが動作する際の基準位置です。
本マニュアルでは、原点合わせとしてシャフトを90度の位置に合わせます。

8.2.1.1.プログラムを作成する

サーボをコントロールして90度の位置に合わせるプログラムを作成します。

※ 本マニュアルでは、MakeCodeを利用したプログラミング例を使用します。 MakeCodeを使ってのmicro:bitプログラミングを経験していない方は、当社ドキュメント 「1.2. micro:bitの利用方法」 (opens new window)の各ドキュメントをご確認ください。

※MakeCodeプログラミング例（ブロック）にはマイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Pluss)のMakecode用パッケージが予めインポートされています。
MakeCode画面で初めからプログラミングを作成する場合やMakeCodeプログラミング例（JavaScript）、MakeCodeプログラミング例（python）を使用する場合には、「マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus) MakeCode用パッケージのインポート」 (opens new window) をご参照ください。

※作成したプログラムはマイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)に装着するマイクロビット (micro:bit v2.2)に書き込み（ダウンロード）します。

MakeCodeプログラミング例（ブロック）

MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, 90)

MakeCodeプログラミング例（python）

pins.servo_write_pin(AnalogPin.P1, 90)

8.2.1.2.作成したプログラムを実行する

No.	画像	手順
01		9gメタルギア・サーボの3pinコネクターをマイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)の5V端子P1に接続。 ※茶色ワイヤーを黒ピン、赤色ワイヤーをピンクピン、オレンジ色ワイヤーを緑ピンに接続。
02		マイクロ マックイーンプラス (micro:Maqueen Plus)の電源を入れる。
03	ー	プログラムの実行で9gメタルギア・サーボのシャフトが回転したことを確認する。 ※原点合わせ後は、手でシャフトを回さないように注意する。
04	ー	マイクロ マックイーンプラス (micro:Maqueen Plus)の電源を切る。
05	ー	3pinコネクターをマイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)の5V端子から抜く。

8.2.2.クワガタの組み立て

No.	画像	手順
01		メタルグリッパー・ボトム・パネルにメタルグリッパー・ドリブン・フォアアームとメタルグリッパー・アッパー・アームを装着。
02		メタルグリッパー・サーボ・フォアアームに丸型サーボホーンを装着。
03		メタルグリッパー・サーボ・フォアアームにグリッパーアッパーアームを装着。
04		メタルグリッパー・パネルに9gメタルギア・サーボを装着。
05		グリッパーサーボフォアアームに丸型サーボホーンと9gメタルギア・サーボを装着。 ※ グリッパーがマイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)の正面方向を向くように（組み立て完成時にはグリッパーが閉じた状態になるように）取り付けを行う。 ※ 取り付けの際、サーボの軸を手で回さないように注意する。
06		メタルグリッパー・パネルにM3 * 17mm ピラー（銅）を装着。
07		M3 * 17mm ピラー（銅）にメタルグリッパー・ボトム・パネルを装着。
08		メカニックパーツ - クワガタ ( Mechanic-Beetle) をM3*15mm ピラー（銅）でマイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)に装着する。
09		9gメタルギア・サーボのワイヤー（3pin）をマイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)のS1ポートに差し込む。 ※茶色ワイヤーを黒ピン、赤色ワイヤーをピンクピン、オレンジ色ワイヤーを緑ピンに接続。
10		M3 * 15mm ピラー（銅）をマイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)に装着する。
11		メタルグリッパー・ボトム・パネルをM3 * 15mm ピラー（銅）に装着。

以上でプログラミングの事前準備は完了です。

8.3.プログラミング方法

本マニュアルでは、MakeCodeを使用して、クワガタを単体で動かす方法とマイクロゲームパッド (micro:GamePad)でクワガタを動かす方法を説明します。

あらかじめ用意されたパッケージを利用することで、プログラミンがより簡単に行えますので、本マニュアルでは、メーカーが用意したパッケージを利用する前提でマイクロマックイーン ライト (micro:Maqueen Lite)のプログラミング例を記載しています。

パッケージのインポート方法については、「マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus) MakeCode用パッケージのインポート」 (opens new window) をご参照ください。

8.3.1.クワガタのグリッパーを開閉する

マイクロビット (micro:bit v2.2)のAボタンBボタンを押すことでサーボを回転させてメカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle)のグリッパーを開閉します。

操作	動き
ボタンAを押す	クワガタのグリッパーを5度閉じる
ボタンBを押す	クワガタのグリッパーを5度開く
ボタンA＋Bを押す	グリッパーを初期位置（90度）に戻す

MakeCodeプログラミング例（ブロック）

MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    angle += 5
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle)
})
input.onButtonPressed(Button.AB, function () {
    angle = 90
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle)
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    angle += -5
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle)
})
let angle = 0
angle = 90
pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle)

MakeCodeプログラミング例（python）

def on_button_pressed_a():
    global angle
    angle += 5
    pins.servo_write_pin(AnalogPin.P1, angle)
input.on_button_pressed(Button.A, on_button_pressed_a)

def on_button_pressed_ab():
    global angle
    angle = 90
    pins.servo_write_pin(AnalogPin.P1, angle)
input.on_button_pressed(Button.AB, on_button_pressed_ab)

def on_button_pressed_b():
    global angle
    angle += -5
    pins.servo_write_pin(AnalogPin.P1, angle)
input.on_button_pressed(Button.B, on_button_pressed_b)

angle = 0
angle = 90
pins.servo_write_pin(AnalogPin.P1, angle)

8.3.2.マイクロゲームパッド (micro:GamePad)を使用してフォークリフトを動かす

マイクロゲームパッド (micro:GamePad)を使って、マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)とメカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle)をコントロールします。

操作（マイクロゲームパッド）	動き（マイクロマックイーン プラス、クワガタ）
方向キー（P1、P2）を動かす	マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)が前後左右に動く
E（P15）ボタンを押す	クワガタのグリッパーを開く
C（P13）ボタンを押す	クワガタのグリッパーを閉じる

参考：マイクロゲームパッド (micro:Game Pad)は、当社ウェブストアにてご購入いただけます。

当社はmicro:bitの公認正規販売店です。国内のmicro:bit利用推進を行っております。

micro:bit専門ストア「イフティニー ストア(iftiny store)」 (opens new window)にて、各種micro:bit関連製品の販売をしております。

• マイクロゲームパッド (micro:Game Pad) (opens new window)
• メカニックパーツ - クワガタ (Mechanic-Beetle) (opens new window)
• マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus) (opens new window)

(opens new window)

MakeCodeプログラミング例（ブロック）

マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)側

マイクロゲームパッド(micro:GamePad)側

MakeCode JavaScriptコード

マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)側

radio.onReceivedString(function (receivedString) {
    if (receivedString == "Up") {
        if (angle > 25) {
            pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle)
            angle += -1
        }
    } else if (receivedString == "Down") {
        if (angle < 90) {
            pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle)
            angle += 1
        }
    } else if (receivedString == "Stop") {
        maqueenPlusV2.controlMotorStop(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.AllMotor)
    }
})
radio.onReceivedValue(function (name, value) {
    if (name == "F") {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.AllMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 100)
    } else if (name == "B") {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.AllMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Backward, 100)
    } else if (name == "L") {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 255)
    } else if (name == "R") {
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LeftMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 255)
        maqueenPlusV2.controlMotor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RightMotor, maqueenPlusV2.MyEnumDir.Forward, 0)
    }
})
let angle = 0
radio.setGroup(1)
angle = 90
pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle)

マイクロゲームパッド(micro:GamePad)側

let P2 = 0
let P1 = 0
let P13 = 0
let P15 = 0
radio.setGroup(1)
pins.setPull(DigitalPin.P13, PinPullMode.PullNone)
pins.setPull(DigitalPin.P15, PinPullMode.PullNone)
basic.forever(function () {
    P15 = pins.digitalReadPin(DigitalPin.P15)
    P13 = pins.digitalReadPin(DigitalPin.P13)
    P1 = pins.analogReadPin(AnalogPin.P1)
    P2 = pins.analogReadPin(AnalogPin.P2)
    if (P15 == 0) {
        radio.sendString("Up")
    } else if (P13 == 0) {
        radio.sendString("Down")
    } else {
        if (P2 > 550 && (P1 > 400 && P1 < 600)) {
            radio.sendValue("F", P2)
        } else if (P2 < 450 && (P1 > 400 && P1 < 600)) {
            radio.sendValue("B", P2)
        } else if (P1 < 450 && (P2 > 400 && P2 < 600)) {
            radio.sendValue("L", P1)
        } else if (P1 > 550 && (P2 > 400 && P2 < 600)) {
            radio.sendValue("R", P1)
        } else {
            radio.sendString("Stop")
        }
    }
})

MakeCodeプログラミング例（python）

マイクロマックイーン プラス (micro:Maqueen Plus)側

def on_received_string(receivedString):
    global angle
    if receivedString == "Up":
        if angle > 25:
            pins.servo_write_pin(AnalogPin.P1, angle)
            angle += -1
    elif receivedString == "Down":
        if angle < 90:
            pins.servo_write_pin(AnalogPin.P1, angle)
            angle += 1
    elif receivedString == "Stop":
        maqueenPlusV2.control_motor_stop(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.ALL_MOTOR)
radio.on_received_string(on_received_string)

def on_received_value(name, value):
    if name == "F":
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.ALL_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            100)
    elif name == "B":
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.ALL_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.BACKWARD,
            100)
    elif name == "L":
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            255)
    elif name == "R":
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.LEFT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            255)
        maqueenPlusV2.control_motor(maqueenPlusV2.MyEnumMotor.RIGHT_MOTOR,
            maqueenPlusV2.MyEnumDir.FORWARD,
            0)
radio.on_received_value(on_received_value)

angle = 0
radio.set_group(1)
angle = 90
pins.servo_write_pin(AnalogPin.P1, angle)

マイクロゲームパッド(micro:GamePad)側

P2 = 0
P1 = 0
P13 = 0
P15 = 0
radio.set_group(1)
pins.set_pull(DigitalPin.P13, PinPullMode.PULL_NONE)
pins.set_pull(DigitalPin.P15, PinPullMode.PULL_NONE)

def on_forever():
    global P15, P13, P1, P2
    P15 = pins.digital_read_pin(DigitalPin.P15)
    P13 = pins.digital_read_pin(DigitalPin.P13)
    P1 = pins.analog_read_pin(AnalogPin.P1)
    P2 = pins.analog_read_pin(AnalogPin.P2)
    if P15 == 0:
        radio.send_string("Up")
    elif P13 == 0:
        radio.send_string("Down")
    else:
        if P2 > 550 and (P1 > 400 and P1 < 600):
            radio.send_value("F", P2)
        elif P2 < 450 and (P1 > 400 and P1 < 600):
            radio.send_value("B", P2)
        elif P1 < 450 and (P2 > 400 and P2 < 600):
            radio.send_value("L", P1)
        elif P1 > 550 and (P2 > 400 and P2 < 600):
            radio.send_value("R", P1)
        else:
            radio.send_string("Stop")
basic.forever(on_forever)