マイクロマクイーン ライト(micro:Maqueen Lite)自動運転（超音波による障害物の回避）

11.1. 目標

超音波距離センサーを使って、前の障害物を検知し、マイクロマクイーン (micro:Maqueen)を自律的に運転させるためのプログラミング方法を把握します。

11.2. 必要な機材

PC利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途	補足
01	micro:bit(v2)本体	1	HW	マイクロマクイーンのコントロール用とプログラミング	－
02	micro:bit保護ケース	1	HW	micro:bit保護	－
03	micro:bit用 USBケーブル	1	HW	micro:bitとPCの接続	－
03	マイクロマクイーン ライト(micro:Maqueen Lite)	1	HW	車体本体	－
04	単4型乾電池	3	HW	マイクロマクイーンとmicro:bitへの電源供給	－
05	Chromebook、MacOS、WindowsのPC	1	HW	MakeCode操作用	－
06	Google Chrome	1	SW	MakeCodeアクセス用	－
07	USB変換アダプタ	1	HW	PC接続用	PCのUSBポートがType-Cのみの場合、TypeC　⇄　TypeA変換アダプタが必要

タブレット・スマートフォン利用時に必要な機材

No.	名称	個数	HW/SW	用途	補足
01	micro:bit(v2)本体	1	HW	マイクロマクイーンのコントロール用とプログラミング	－
02	micro:bit保護ケース	1	HW	micro:bit保護	－
03	マイクロマクイーン ライト(micro:Maqueen Lite)	1	HW	車体本体	－
04	単4型乾電池	3	HW	マイクロマクイーンとmicro:bitへの電源供給	－
05	タブレット・スマートフォン	1	HW	micro:bitアプリ操作用	－
06	micro:bit アプリ	1	SW	micro:bitプログラミング用	－

11.3. 動作イメージ

超音波センサーを使って、マイクロマクイーン ライト(micro:Maqueen Lite)と前方の障害物との距離を常に検出し、30cm以下になるとMaqueenは障害物を避けるためにランダムに左または右に曲がり、6cm以下になるとバックすることで、自動運転をさせます。

参考情報

• 付属の超音波距離センサーを装着する必要があります。

11.4. プログラミング例

MakeCodeプログラミング例（ブロック）

MakeCodeプログラミング例（JavaScript）

let turn = false
basic.forever(function () {
    if (maqueen.Ultrasonic(PingUnit.Centimeters) < 30 && maqueen.Ultrasonic(PingUnit.Centimeters) > 6) {
        turn = Math.randomBoolean()
        if (turn == true) {
            maqueen.motorRun(maqueen.Motors.M1, maqueen.Dir.CW, 255)
            maqueen.motorRun(maqueen.Motors.M2, maqueen.Dir.CW, 0)
            basic.pause(800)
        }
        if (turn == false) {
            maqueen.motorRun(maqueen.Motors.M1, maqueen.Dir.CW, 0)
            maqueen.motorRun(maqueen.Motors.M2, maqueen.Dir.CW, 255)
            basic.pause(800)
        }
    } else if (maqueen.Ultrasonic(PingUnit.Centimeters) <= 6 && maqueen.Ultrasonic(PingUnit.Centimeters) != 0) {
        maqueen.motorRun(maqueen.Motors.All, maqueen.Dir.CCW, 255)
        basic.pause(800)
    } else {
        maqueen.motorRun(maqueen.Motors.All, maqueen.Dir.CW, 255)
    }
})

MakeCodeプログラミング例（python）

turn = False

def on_forever():
    global turn
    if maqueen.ultrasonic(PingUnit.CENTIMETERS) < 30 and maqueen.ultrasonic(PingUnit.CENTIMETERS) > 6:
        turn = Math.random_boolean()
        if turn == True:
            maqueen.motor_run(maqueen.Motors.M1, maqueen.Dir.CW, 255)
            maqueen.motor_run(maqueen.Motors.M2, maqueen.Dir.CW, 0)
            basic.pause(800)
        if turn == False:
            maqueen.motor_run(maqueen.Motors.M1, maqueen.Dir.CW, 0)
            maqueen.motor_run(maqueen.Motors.M2, maqueen.Dir.CW, 255)
            basic.pause(800)
    elif maqueen.ultrasonic(PingUnit.CENTIMETERS) <= 6 and maqueen.ultrasonic(PingUnit.CENTIMETERS) != 0:
        maqueen.motor_run(maqueen.Motors.ALL, maqueen.Dir.CCW, 255)
        basic.pause(800)
    else:
        maqueen.motor_run(maqueen.Motors.ALL, maqueen.Dir.CW, 255)
basic.forever(on_forever)

MakeCodeプログラミング例のQRコード