8.9 UFOキャッチャー

学習目標

このコースでは、micro:bit（マイクロビット）、ロッカーモジュール（ジョイスティック）、サーボ、ビルディングブロックを利用して、「UFOキャッチャー」を製作します。

プログラミング環境の準備

micro:bit（マイクロビット）のPythonのプログラミングは、Muエディターを利用します。
プログラミングを開始するにあたって、以下の準備を完了させる必要があります。

• Muエディター(Mu Editor)のインストール
• ワールド オブ モジュール（WOM）専用パッケージのインポート

※ Muエディターは、お使いのパソコンで一回インストールすると、以降継続して利用が可能です。

参考：プログラミング環境の準備方法

• Muエディター(Mu Editor)のインストール
• Muエディター(Mu Editor)でmicro:bitプログラミングの準備

サーボの事前校正

ビルディングブロックを組み立てる前に、サーボの校正プログラムをダウンロードし、それを使用してサーボの原点となる角度を調整する必要があります。これを校正と呼びます。

注意

- 使用前に校正を行わないと、使用中にサーボが詰まり、ステアリングギアがストールしてサーボが故障する可能性があります。

サーボの校正プログラム

from microbit import *
import WOM_Sensor_Kit

while True:
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 180)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 140)
    display.show(9)

サーボの校正方法

• 上記の図に合わせて、サーボをmicro:bit拡張ボードに接続します。(茶色、赤色、黄色のケーブルを黒、赤、黄のコネクターに合わせて接続してください)
• 付属USBケーブルの二つのマイクロUSBコネクターをそれぞれmicro:bit本体と拡張ボードに接続します。
• micro:bit本体を拡張ボードに挿入します。
• Muエディターを使って、サーボの校正用プログラムをmicro:bitに書き込みます。
• micro:bit本体のディスプレイに「9」が表示され、サーボが正常に校正されていることを確認します。

注意

• 必ずmicro:bit本体と拡張ボードの両方にUSBを装着してください。
• micro:bitのUSBポートは、micro:bitへのプログラムの書き込み（ダウンロード）で利用します。
• 拡張ボードのUSBポートは電源供給で利用します。接続しないとモジュールやサーボへの電源供給が不足する可能性がございます。
  
  

サーボとビルディングブロックの接続

• ブロック組み立て説明書（PDF）に沿って、ビルディングブロックを組み立ててください。

（背面）

（側面）

注意

• 組み立て時は、サーボの取り付ける方向をご注意ください。
• 方向が間違うとサーボが故障する恐れがあります。
• 組み立て後、サーボのケーブル側が、上記の図と同じ方向に向いていることをご確認ください。
  
  

モジュールの接続

上記の図に合わせて、ロッカーモジュール（ジョイスティック）、サーボをmicro:bit拡張ボードに接続します。

プログラミング

実現内容

• ロッカーモジュール（ジョイスティック）を左右に動かすと、該当サーボが動作し、UFOキャッチャーのアームも同じ方向に動きます。
• ロッカーモジュール（ジョイスティック）を上下に動かすと、該当サーボが動作し、UFOキャッチャーのアームが開く・閉じるの動作を行います。

プログラミング例

# -*- coding: utf-8-*-# Encoding cookie added by Mu Editor
from microbit import *
import WOM_Sensor_Kit

display.off()
x = 180
y = 140

while True:
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, y)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, x)
    if WOM_Sensor_Kit.WOM_rocker(pin3, pin4, WOM_Sensor_Kit.WOM_up):
        y = y + 1
        sleep(10)
    if WOM_Sensor_Kit.WOM_rocker(pin3, pin4, WOM_Sensor_Kit.WOM_down):
        y = y - 1
        sleep(10)
    if WOM_Sensor_Kit.WOM_rocker(pin3, pin4, WOM_Sensor_Kit.WOM_left):
        x = x - 1
        sleep(10)
    if WOM_Sensor_Kit.WOM_rocker(pin3, pin4, WOM_Sensor_Kit.WOM_right):
        x = x + 1
        sleep(10)
    if x < 150:
        x = 150
    if x > 220:
        x = 220
    if y < 70:
        y = 70
    if y > 160:
        y = 150