# 8.10 色分別マシン

# 学習目標

このコースでは、micro:bit（マイクロビット）、色認識モジュール、RGBライトモジュール、サーボ、ビルディングブロックを利用して、物体の色を認識し、自動で分別できる「色分別マシン」を製作します。

# プログラミング環境の準備

micro:bit（マイクロビット）のPythonのプログラミングは、Muエディターを利用します。
プログラミングを開始するにあたって、以下の準備を完了させる必要があります。

Muエディター(Mu Editor)のインストール
ワールドオブモジュール（WOM）専用パッケージのインポート

※ Muエディターは、お使いのパソコンで一回インストールすると、以降継続して利用が可能です。

参考：プログラミング環境の準備方法

# サーボの事前校正

ビルディングブロックを組み立てる前に、サーボの校正プログラムをダウンロードし、それを使用してサーボの原点となる角度を調整する必要があります。これを校正と呼びます。

注意

- 使用前に校正を行わないと、使用中にサーボが詰まり、ステアリングギアがストールしてサーボが故障する可能性があります。

# サーボの校正プログラム

from microbit import *
import WOM_Sensor_Kit

while True:
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 190)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 190)
    display.show(10)

# サーボの校正方法

サーボを拡張ボードに接続

上記の図に合わせて、サーボをmicro:bit拡張ボードに接続します。(茶色、赤色、黄色のケーブルを黒、赤、黄のコネクターに合わせて接続してください)
付属USBケーブルの二つのマイクロUSBコネクターをそれぞれmicro:bit本体と拡張ボードに接続します。
micro:bit本体を拡張ボードに挿入します。
Muエディターを使って、サーボの校正用プログラムをmicro:bitに書き込みます。
micro:bit本体のディスプレイに「10」が表示され、サーボが正常に校正されていることを確認します。

注意

必ずmicro:bit本体と拡張ボードの両方にUSBを装着してください。
micro:bitのUSBポートは、micro:bitへのプログラムの書き込み（ダウンロード）で利用します。
拡張ボードのUSBポートは電源供給で利用します。接続しないとモジュールやサーボへの電源供給が不足する可能性がございます。

# サーボとビルディングブロックの接続

ブロック組み立て説明書（PDF）に沿って、ビルディングブロックを組み立ててください。

サーボとビルディングブロックの接続方法
（側面）

サーボとビルディングブロックの接続方法
（底面）

注意

組み立て時は、サーボの取り付ける方向をご注意ください。
方向が間違うとサーボが故障する恐れがあります。
組み立て後、サーボのケーブル側が、上記の図と同じ方向に向いていることをご確認ください。

# モジュールの接続

モジュールを拡張ボードに接続

上記の図に合わせて、色認識モジュール、RGBライトモジュール、サーボをmicro:bit拡張ボードに接続します。

# プログラミング

# 実現内容

色分別マシンの配置台に、赤・緑・青の物体を配置すると、その色を色認識モジュールによって判別されます。
判別した色と同じ色をRGBライトモジュールで光らせます。
赤色の場合、配置台を左に傾き、赤色の収納に物体を入れます。
緑色の場合、配置台を右に傾き、緑色の収納に物体を入れます。
青色の場合、配置台を前に傾き、青色の収納に物体を入れます。

※ 3色の物体と収納は、お客様にて適宜に別途ご用意ください。

# プログラミング例

# -*- coding: utf-8-*-# Encoding cookie added by Mu Editor
from microbit import *
import WOM_Sensor_Kit

display.off()
WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 190)
WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 190)

while True:
    if WOM_Sensor_Kit.WOM_color(WOM_Sensor_Kit.WOM_red) == 255:
        if (WOM_Sensor_Kit.WOM_color(WOM_Sensor_Kit.WOM_green) < 20) and (WOM_Sensor_Kit.WOM_color(WOM_Sensor_Kit.WOM_blue) < 20):
            WOM_Sensor_Kit.WOM_rgb(1023, 0, 0)
            sleep(1000)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_rgb(0, 0, 0)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 220)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 220)
            sleep(1000)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 190)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 190)
            sleep(1000)
    elif WOM_Sensor_Kit.WOM_color(WOM_Sensor_Kit.WOM_blue) == 255:
        if (WOM_Sensor_Kit.WOM_color(WOM_Sensor_Kit.WOM_red) < 20) and (WOM_Sensor_Kit.WOM_color(WOM_Sensor_Kit.WOM_green) < 20):
            WOM_Sensor_Kit.WOM_rgb(0, 0, 1023)
            sleep(1000)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_rgb(0, 0, 0)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 220)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 150)
            sleep(1000)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 190)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 190)
            sleep(1000)
    elif WOM_Sensor_Kit.WOM_color(WOM_Sensor_Kit.WOM_green) == 255:
        if (WOM_Sensor_Kit.WOM_color(WOM_Sensor_Kit.WOM_red) < 20) and (WOM_Sensor_Kit.WOM_color(WOM_Sensor_Kit.WOM_blue) < 20):
            WOM_Sensor_Kit.WOM_rgb(0, 1023, 0)
            sleep(1000)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_rgb(0, 0, 0)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 160)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 150)
            sleep(1000)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 190)
            WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 190)
            sleep(1000)

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