8.1 ビビりロボ

学習目標

このコースでは、micro:bit（マイクロビット）、赤外線人感センサーモジュール、サーボ、ビルディングブロックを利用して、人を感知して逃げる「ビビりロボ」を製作します。

プログラミング環境の準備

micro:bit（マイクロビット）のPythonのプログラミングは、Muエディターを利用します。
プログラミングを開始するにあたって、以下の準備を完了させる必要があります。

• Muエディター(Mu Editor)のインストール
• ワールド オブ モジュール（WOM）専用パッケージのインポート

※ Muエディターは、お使いのパソコンで一回インストールすると、以降継続して利用が可能です。

参考：プログラミング環境の準備方法

• Muエディター(Mu Editor)のインストール
• Muエディター(Mu Editor)でmicro:bitプログラミングの準備

サーボの事前校正

ビルディングブロックを組み立てる前に、サーボの校正プログラムをダウンロードし、それを使用してサーボの原点となる角度を調整する必要があります。これを校正と呼びます。

注意

- 使用前に校正を行わないと、使用中にサーボが詰まり、ステアリングギアがストールしてサーボが故障する可能性があります。

サーボの校正プログラム

from microbit import *
import WOM_Sensor_Kit

while True:
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 180)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 180)
    display.show(1)

サーボの校正方法

• 上記の図に合わせて、サーボをmicro:bit拡張ボードに接続します。(茶色、赤色、黄色のケーブルを黒、赤、黄のコネクターに合わせて接続してください)
• 付属USBケーブルの二つのマイクロUSBコネクターをそれぞれmicro:bit本体と拡張ボードに接続します。
• micro:bit本体を拡張ボードに挿入します。
• Muエディターを使って、サーボの校正用プログラムをmicro:bitに書き込みます。
• micro:bit本体のディスプレイに「1」が表示され、サーボが正常に校正されていることを確認します。

注意

• 必ずmicro:bit本体と拡張ボードの両方にUSBを装着してください。
• micro:bitのUSBポートは、micro:bitへのプログラムの書き込み（ダウンロード）で利用します。
• 拡張ボードのUSBポートは電源供給で利用します。接続しないとモジュールやサーボへの電源供給が不足する可能性がございます。
  
  

サーボとビルディングブロックの接続

• ブロック組み立て説明書（PDF）に沿って、ビルディングブロックを組み立ててください。

注意

• 組み立て時は、サーボの取り付ける方向をご注意ください。
• 方向が間違うとサーボが故障する恐れがあります。
• 組み立て後、サーボのケーブル側が、上記図のように、赤外線人感センサーモジュールに向いていることを確認してください。
  
  

モジュールの接続

上記の図に合わせて、赤外線人感センサーモジュール、サーボをmicro:bit拡張ボードに接続します。

プログラミング

実現内容

• プログラムをmicro:bitにダウンロード（書き込み）した後、micro:bitのディスプレイに「ハート」マークが表示され、初期化中であることをユーザーに知らせします。
• 5秒後、micro:bitのディスプレイに「スマイル」マークが表示され、動作可能であることをユーザーに知らせします。
• 赤外線人感センサーが人の赤外線を検知すると、サーボを駆動します。
• micro:bitのディスプレイに警報のマークを表示し、ブザーが警報音を鳴らしながら、「ビビりロボ」が腕を振り、逃げます。

プログラミング例

from microbit import *
import WOM_Sensor_Kit

people_1 = Image("00900:09990:90909:09090:09090")
people_2 = Image("00900:09990:90909:09090:90009")

while True:
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 180)
    WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 180)
    if WOM_Sensor_Kit.WOM_pir(pin0) == 1:
        display.show(people_1)
        WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 130)
        WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 130)
        sleep(500)
        display.show(people_2)
        WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 220)
        WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 220)
        sleep(500)
        display.show(people_1)
        WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 130)
        WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 130)
        sleep(500)
        display.show(people_2)
        WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin1, 220)
        WOM_Sensor_Kit.WOM_servo360(pin2, 220)
        sleep(500)
    if WOM_Sensor_Kit.WOM_pir(pin0) == 0:
        display.show(Image.YES)